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- 自適應巡航真的很智能?
- 來源:賽斯維傳感器網(wǎng) 發(fā)表于 2016/11/9
巡航分為定速巡航和自適應巡航
定速巡航
顧名思義,定速巡航是汽車以一定的速度巡航,不需要駕駛員進行操作(踩油門),巡航需要一定的速度才能進入(這個可以標定,比如有些車車速大于50才能進入)。進入巡航會有一個初始速度(比如50kmh),且速度可以通過按鈕進行調(diào)節(jié)(加,減,快加,快減),巡航的退出也有一系列的條件,比如踩剎車時就會退出巡航,汽車本身狀態(tài)不合適(有部件出問題)也會退出巡航。
定速巡航相對來說比較簡單(其實邏輯挺復雜),只是沒有復雜的傳感器,處理器等等。定速巡航只適用于路況較好的情況下,比如高速,車少路況。
自適應巡航
自適應巡航(ACC)比較智能,且一般在較低的速度下即能進入巡航,除了高速路況,也能適用于城市路況,走走停停的路都可以。
汽車的傳感器(雷達)會根據(jù)前車以及本車的行駛狀態(tài)(車距和速度),經(jīng)過ECU的計算判斷后,向執(zhí)行器(節(jié)氣門,制動,檔位)發(fā)送指令,以決定自己的行駛狀態(tài),是加速還是減速,還是退出巡航。
自適應巡航最基本功能是保持車輛縱向行駛,在有碰撞危險時,車輛會提示駕駛員并進行主動制動干預。要說優(yōu)點,顯然,ACC在一定程度上減輕駕駛員駕駛的疲勞。
ACC系統(tǒng)的組成
首先是傳感器,目前有雷達(長距雷達),超聲波測距傳感器,紅外測距傳感器等等。
傳感器相當于“眼睛”。對于眼睛來說,關(guān)鍵是要識別在本車道的前車,排除旁邊車道車輛的影響。 眼睛接收到信號后,就傳遞給汽車大腦中的ACC 巡航控制系統(tǒng),該系統(tǒng)會查詢一系列規(guī)章制度,以決定汽車該怎么行駛,這些規(guī)章制度就是ACC中的控制策略。
安全車距模型(意思就是汽車跟前車保持多少距離合適)是ACC系統(tǒng)控制的主要控制策略之一;他不能過大,否則會導致你后頭車輛的抗議;不能過小,否則有追尾風險;安全車距是最小停車距離與當前車速的函數(shù)。
PS:安全距離,其實并不是一個固定的長度單位,而是所謂的TTC,time to collsion,即假設(shè)保持當前相對速度,兩車發(fā)生追尾所需要的時間。
在大腦告訴了汽車該怎么做之后,接下來就是執(zhí)行機構(gòu)的事了,執(zhí)行機構(gòu)相當于汽車的“手腳”。
執(zhí)行機構(gòu)包括節(jié)氣門,制動,檔位。通過這些機構(gòu)的動作,對汽車進行操控。說缺點還不如談談ACC的發(fā)展。
ACC的發(fā)展
ACC,相比于其他的汽車電子控制技術(shù),還略顯不成熟。難點,在于對路況適應性。
自適應巡航作為一種駕駛輔助,畢竟不能做到像人一樣的智能,能分辨所有的路況,且做出相應反應。目前ACC還主要用在路況較好的道路(高速或高架),而且是主車道目標車輛的判斷。
而對于旁車道,以及多目標車輛的監(jiān)測;有并線意圖的車輛的預判,還做得不足。比如前車突然進入彎道,這時本車可能會認為安全距離過大,出現(xiàn)誤判而突然加速進入彎道。
以下是一些典型路況的分析:
1、當前方?jīng)]有車輛,ACC會以一定的速度巡航(巡航的車速在你設(shè)定的車速限值范圍內(nèi));
2、當雷達監(jiān)測范圍內(nèi)出現(xiàn)車輛時,如果車速過高,此時汽車會減速,并以一定的車速跟隨前車行駛,保持安全距離;若前車又切出本車道,則本車會自動加速至設(shè)定車速。
3、當前車變向時,汽車會更換跟車目標;
4、ACC停走功能(如果有),會在汽車低速,甚至靜止也能啟用,這點在走走停停的城市工況比較有用;
該系統(tǒng)在低速時仍能夠保持與前車的距離,并能夠?qū)ζ囍苿樱敝领o止,在幾秒后,如果前車起動,ACC也會自動跟隨啟動;
如果停留時間較長,只需駕駛員輕踩踏板則能夠再次進入巡航模式。
PS: 要實現(xiàn)帶停走功能的ACC,通常還需要攝像頭的輔助,因為雷達識別目標的能力雖然強,但是受到雜波干擾非常厲害,還是需要攝像頭的圖像識別功能來確認目標。而Mobileye公司的產(chǎn)品甚至可以只用攝像頭實現(xiàn)ACC,當然,陰天下雨下雪估計就廢了。
同時,跟車到停車以后,絕大部分廠商的策略是必須由駕駛員確認之后才能再次起步,可以是按鍵確認,也可以是踩油門確認。
總結(jié): ACC作為智能駕駛技術(shù),將會是未來汽車發(fā)展方向,就像無人駕駛一樣,然而機器始終是機器,并不能完全代替人類,再智能的駕駛也只是輔助駕駛,不能完全依賴和信任。
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