OceanOne是一款類人型機器人，被稱作美人魚機器人。它擁有人類的視力和人造的大腦，還可以借壓力傳感器等元件提供力量反饋，能夠潛入數(shù)百英尺深的海底。最近，其處女航收獲頗豐，成功從路易十四的月亮號沉船中打撈了一些寶藏。從1664年起，這艘船就一直沉睡在99米深的水底。

　　OceanOne潛水機器人協(xié)助打撈深海沉船

　　在水面一位操控人員的控制下，OceanOne對這艘位于法國南部海岸處的沉船展開了探索。據(jù)悉，這處沉船遺址處，發(fā)現(xiàn)了一個先前被探測到的葡萄柚大小的花瓶。而這款機器人的處女航的目標便是打撈這個花瓶。

　　操控人員用一組操控桿來控制OceanOne機器人，先是讓它在花瓶上方徘徊，感受花瓶的輪廓和重量，然后伸出一根手指，將花瓶勾住。這一系列動作是在力傳感器的幫助下實現(xiàn)的。傳感器可以把觸覺反饋傳遞給控制員。研究人員稱，這些傳感器非常敏感，他們甚至可以親自感受到物品的重量和手感。

　　在勾住花瓶之后，操作人員讓機器人將花瓶輕輕地放入一個籃子中，然后將它安然無恙地提出了水面。

　　據(jù)了解，這款美人魚潛水機器人由斯坦福大學研發(fā)，長約1.5米，擁有立體視覺。該技術能夠讓控制者“看見”水下的世界，就好像真的身臨其境一樣。它還有兩條靈活的胳膊，還有一塊作為“尾巴”的區(qū)域，電池、計算機和八臺多方向推進器就安裝在這里。推進器能讓機器人固定在一處不動，不會被海水沖走。

　　OceanOne潛水機器人身體構造示意圖

　　此外，每條胳膊的腕部裝有力傳感器，能夠向控制者進行實時反饋，讓他們感受到物體的存在。除了可抓取物體的手部上面有許多攝像頭外，機器人的全身都分布著各種各樣的傳感器，包括壓力傳感器、扭矩傳感器、航向傳感器等等。這些傳感器能夠對周圍的水流和湍流進行監(jiān)測。例如，在機器人構造示意圖中，我們可以看到，機器人身上的壓力傳感器可間接提供海水深度感知。

　　在工作時，機器人會用傳感器和攝像頭測量周邊環(huán)境，收集一種算法所需的數(shù)據(jù)，防止機器人撞上其它物體。如果機器人感覺到前方有障礙物，并且無法減速的話，它就會通過計算來抵御沖擊。今后，這款OceanOne還將對深水中的珊瑚礁進行研究，研發(fā)人員也會借此進一步提高其雙手的靈活性和敏感度。

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